实例物体目标检测Instance object detection-仪器光电学院测控系B704实验室

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三维物体多视角检测旨在未知背景环境中，在任意视角下，快速检测出目标物体，并能得到其位置。随着大数据时代的到来，三维物体检测技术有着很广泛的应用前景，如机器人避障，目标跟踪，人脸检测，车辆识别，医学图像处理等。

BHID数据库（Beihang Instance Detection Dataset）采用自己拍摄的图片作为训练数据，拍摄的物品包括容器类和模型类两大类物品，其中，容器类包括罐子，盒子两类，模型类包括小车和飞机两类物品，选用的实例物体形状颜色差异较大。

对于每一个实例物体，我们采用三种不同的尺度，两种不同的光照条件，在白背景下进行拍摄。将物体放置在背景布前的转台上（转速为25s一圈），距离转台一米处放置摄像机，拍摄物体旋转360度的视频序列，每帧图像视角相差0.58度。最终建立了一个包含4类物体，共7392张带位置标注和掩模的图片数据库。

为了测试检测算法，我们同样制作了检测数据集。该数据集所提供的检测视频，分别对应每一个目标样本有四个视频序列，视频是由人手持摄像机，在日常工作场景中拍摄得到的。拍摄场景包括光照变化，遮挡，视角变化，目标尺度变化等多种情况，对检测任务造成了一定的挑战。

训练集：

测试集：